← 返回列表
点云数据的配准方法
摘要文本
本申请公开了一种点云数据的配准方法，属于计算机技术领域。方法包括：获取第一点云数据和第二点云数据；基于所述第一点云数据的点云特征和所述第二点云数据的点云特征，对所述第一点云数据和所述第二点云数据进行粗配准，输出匹配点对关系；针对所述匹配点对关系，根据置信度过滤掉外点，所述外点为所述第一点云数据和所述第二点云数据中不匹配的点；针对过滤掉外点后的第一点云数据和第二点云数据进行精配准，确定第二点云和第一点云的最终相对位姿。该方法使得第一点云数据和第二点云数据中不匹配的点删除，能够提高第一点云数据和第二点云数据点云配准的精度。 （更多数据，详见马克数据网）
申请人信息
- 申请人:北京三快在线科技有限公司
- 申请人地址:100080 北京市海淀区北四环西路9号2106-030
- 发明人: 北京三快在线科技有限公司
专利详细信息
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 专利名称 | 点云数据的配准方法 |
| 专利类型 | 发明申请 |
| 申请号 | CN202211091783.X |
| 申请日 | 2022/9/7 |
| 公告号 | CN117710421A |
| 公开日 | 2024/3/15 |
| IPC主分类号 | G06T7/33 |
| 权利人 | 北京三快在线科技有限公司 |
| 发明人 | 余丽; 王昱杰; 辛喆; 陆亚; 邱靖烨 |
| 地址 | 北京市海淀区北四环西路9号2106-030 |
专利主权项内容
来自： 。1.一种点云数据的配准方法，可用于自动驾驶，其特征在于，所述方法包括：获取第一点云数据和第二点云数据；基于所述第一点云数据的点云特征和所述第二点云数据的点云特征，对所述第一点云数据和所述第二点云数据进行粗配准，输出匹配点对关系；针对所述匹配点对关系，根据置信度过滤掉外点，所述外点为所述第一点云数据和所述第二点云数据中不匹配的点；针对过滤掉外点后的第一点云数据和第二点云数据进行精配准，确定第二点云和第一点云的最终相对位姿。