← 返回列表
点云地图的重影检测方法
摘要文本
本申请公开了点云地图的重影检测方法，属于电子信息技术领域。方法包括：将待检测的点云地图划分多个网格；从目标网格包括的局部点云轨迹中确定查询关键帧；在多帧点云轨迹中确定查询关键帧的至少一个匹配帧；确定查询关键帧和查询关键帧的各个匹配帧的配准结果；响应于存在满足要求的配准结果，将目标网格确定为存在重影的网格。在本申请中，通过将点云地图划分网格进行检测，实现了点云地图中重影检测的全覆盖，检测粒度更细。选取查询关键帧和匹配帧进行配准，提高检测的准确性，从而基于重影检测后的点云地图可以构建准确的高精地图，进而基于准确的高精地图保证自动驾驶车辆的正常行驶。由于无需提取特定元素，减小了场景对重影检测的限制。 关注公众号马 克 数 据 网
申请人信息
- 申请人:北京三快在线科技有限公司
- 申请人地址:100080 北京市海淀区北四环西路9号2106-030
- 发明人: 北京三快在线科技有限公司
专利详细信息
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 专利名称 | 点云地图的重影检测方法 |
| 专利类型 | 发明申请 |
| 申请号 | CN202211063801.3 |
| 申请日 | 2022/8/31 |
| 公告号 | CN117670785A |
| 公开日 | 2024/3/8 |
| IPC主分类号 | G06T7/00 |
| 权利人 | 北京三快在线科技有限公司 |
| 发明人 | 辛喆; 余丽; 陆亚; 邱靖烨; 王昱杰; 任海兵 |
| 地址 | 北京市海淀区北四环西路9号2106-030 |
专利主权项内容
1.一种点云地图的重影检测方法，其特征在于，所述方法包括：将待检测的点云地图划分多个网格，所述点云地图包括多帧点云轨迹，每个网格包括所述多帧点云轨迹中的局部点云轨迹；从目标网格包括的局部点云轨迹中确定查询关键帧；在所述多帧点云轨迹中确定所述查询关键帧的至少一个匹配帧，所述匹配帧是所述查询关键帧所在的参考范围内的局部点云轨迹；确定所述查询关键帧和所述查询关键帧的各个匹配帧的配准结果；响应于存在满足要求的配准结果，将所述目标网格确定为存在重影的网格。