一种无人驾驶车辆的智能泊车方法

专利主权项内容

1.一种无人驾驶车辆的智能泊车方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：采集在无人驾驶车辆的空闲车位的泊车点，获取无人驾驶车辆到所有空闲车位的泊车点的无碰撞路径；获取无碰撞路径上的位置节点，获取位置节点序列，根据位置节点序列获取位置节点的方向角，获取方向角序列，根据方向角序列获取方向角的分布概率，根据方向角的分布概率和方向角在位置节点序列中的相邻位置节点获取节点方向突变率；根据位置节点的相邻位置节点获取位置节点的角度差，获取位置节点序列中位置节点的邻域节点，根据位置节点的邻域节点的角度差获取位置节点的邻域方向变化差异，根据位置节点的邻域方向变化差异和节点方向突变率获取位置节点的方向连续突变一致度；获取无碰撞路径上泊车点位置的位置节点，根据泊车点位置的位置节点设置方向控制节点，设置泊车点位置的位置节点与方向控制节点的权重，根据位置节点的方向连续突变一致度以及位置节点与方向控制节点的距离获取无碰撞路径上位置节点的自适应权重；根据无人驾驶车辆的所有无碰撞路径上所有位置节点的权重和位置，获取无人驾驶车辆到空闲车位的泊车点的平滑路径，根据平滑路径获取平滑路径的曲率变化混乱程度和长度，根据平滑路径的曲率变化混乱程度和长度获取平滑路径的路径优度，根据平滑路径的路径优度实现无人驾驶车辆的智能泊车。