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一种自动驾驶车辆的倒车路径生成方法和系统
摘要文本
本说明书实施例提供一种自动驾驶车辆的倒车路径生成方法和系统，该方法包括：获取倒车终点的终点位姿信息；基于终点位姿信息和车辆的转弯约束，确定倒车起点；基于倒车起点和倒车终点，创建路径格栅；基于倒车起点、倒车终点及路径格栅，结合车辆运动学模型，确定满足运动约束条件的多个路径节点，以确定倒车路径，其中，运动约束条件至少包括转向角约束和转向速率约束。 马 克 数 据 网
申请人信息
- 申请人:北京斯年智驾科技有限公司
- 申请人地址:100176 北京市大兴区北京经济技术开发区荣华中路10号1幢12层1单元1501-3O
- 发明人: 北京斯年智驾科技有限公司
专利详细信息
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 专利名称 | 一种自动驾驶车辆的倒车路径生成方法和系统 |
| 专利类型 | 发明申请 |
| 申请号 | CN202311679823.7 |
| 申请日 | 2023/12/8 |
| 公告号 | CN117537841A |
| 公开日 | 2024/2/9 |
| IPC主分类号 | G01C21/34 |
| 权利人 | 北京斯年智驾科技有限公司 |
| 发明人 | 李建磊; 吴延俊; 刘羿; 何贝 |
| 地址 | 北京市大兴区北京经济技术开发区荣华中路10号1幢12层1单元1501-3O |
专利主权项内容
1.一种自动驾驶车辆的倒车路径生成方法，其特征在于，所述方法包括：获取倒车终点的终点位姿信息；基于所述终点位姿信息和车辆的转弯约束，确定倒车起点；基于所述倒车起点和所述倒车终点，创建路径格栅；基于所述倒车起点、所述倒车终点及所述路径格栅，结合车辆运动学模型，确定满足运动约束条件的多个路径节点，以确定倒车路径，其中，所述运动约束条件至少包括转向角约束和转向速率约束。