一种低算力的自动驾驶实时多任务感知方法及装置

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本申请提供一种低算力的自动驾驶实时多任务感知方法及装置，其中的方法包括：获取当前时刻的目标场景的RGB图像；利用预先训练完成的主干网络对RGB图像进行处理，得到五个尺度递减的特征图；从尺度最小的特征图开始逐层进行上采样和融合处理，得到第一分支输出的特征图；利用预先训练完成的语义分割模型对第一分支输出的特征图进行处理，得到可行驶区域与车道线分割结果；对第一分支中的部分特征图进行下采样和融合处理，得到第二分支输出的三个尺度不同的特征图；利用预先训练完成的三个检测头分别对三个尺度不同的特征图进行处理，得到三个目标检测结果。本申请在低算力条件下有效地提高自动驾驶感知的性能和准确度。