一种针对井工矿无人驾驶运输车的全局路径规划方法

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本发明提供一种针对井工矿无人驾驶运输车的全局路径规划方法，步骤如下：将井工矿的高精地图文件根据协议解析，并存入数据库中；以高精地图路段为节点，路段的连通关系为边，构建高精地图有向拓扑图；将高精地图调头点的驶入路段和驶出路段相连，更新有向拓扑图；基于高精地图有向拓扑图，进行路径规划；对路径规划出的多条路径进行筛选，得到最优路径。本方法借助于高精地图，能够在井工矿环境下，实现无人驾驶运输车考虑调头点的全局路径规划，有效解决普通路径规划不能根据通行时间等因素选取最优路径的问题，也解决了当起始行驶方向和终止点行驶方向不一致时路径规划结果失效的问题，能有效提高井工矿无人驾驶运输车的行驶安全和运输效率。