基于时序递归自回归推理的自动驾驶模型、方法和车辆

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本公开提供了一种基于时序递归自回归推理的自动驾驶模型、方法、装置和车辆，涉及计算机技术领域，尤其涉及自动驾驶和人工智能技术领域。自动驾驶模型中的编码层被配置成对当前时刻的传感器信息进行编码，以得到当前场景表示；轨迹规划层被配置成根据当前时刻的历史场景表示确定从当前时刻到未来时刻的驾驶轨迹；推理层被配置成根据当前场景表示、历史场景表示以及当前提示信息确定至少一个未来时刻的预测场景表示和未来时刻的历史场景表示，其中提示信息至少包括驾驶轨迹。由此，自动驾驶模型可以利用一体化的推理层实现历史信息的学习和未来信息的预测，从而使得模型能够在学习历史的同时进行未来预测，提高模型的预测效果。