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道路网络上网联自动驾驶汽车轨迹优化方法及系统
摘要文本
本发明提供一种道路网络上网联自动驾驶汽车轨迹优化方法及系统，属于交通运营管理技术领域，在车辆到达每条路段时，求出车辆的最优路径；依照目标车辆换道区域轨迹，产生轨迹优化区域中的理想优化轨迹；若目标车辆为所在车道上第一辆车，则按照理想优化轨迹行驶；若目标车辆并非第一辆车，则根据其与前车的到达时间步差值，产生新的理想优化轨迹；若到达时间步差值大于临界差值，则目标车辆按照新的理想优化轨迹行驶；否则，调整新的理想优化轨迹，同时满足跟驰约束与信号灯约束；在目标车辆驶离路段后，结合调整后的新的理想优化轨迹，得到交叉口的纵向轨迹和切向轨迹。本发明准确得到车辆在路网上行驶的整体轨迹，提升了通行效率和燃油经济性。
申请人信息
- 申请人:北京交通大学
- 申请人地址:100044 北京市海淀区西直门外上园村3号
- 发明人: 北京交通大学
专利详细信息
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 专利名称 | 道路网络上网联自动驾驶汽车轨迹优化方法及系统 |
| 专利类型 | 发明申请 |
| 申请号 | CN202311601541.5 |
| 申请日 | 2023/11/28 |
| 公告号 | CN117406751A |
| 公开日 | 2024/1/16 |
| IPC主分类号 | G05D1/43 |
| 权利人 | 北京交通大学 |
| 发明人 | 韩晓; 薛强; 姜锐 |
| 地址 | 北京市海淀区西直门外上园村3号 |
专利主权项内容
1.一种道路网络上网联自动驾驶汽车轨迹优化方法，其特征在于，包括：在车辆到达每条路段时，求出车辆的最优路径；在每条路段上，生成目标车辆换道区域轨迹；依照目标车辆换道区域轨迹，产生轨迹优化区域中的理想优化轨迹；判断目标车辆是否为所在车道上的第一辆车；若目标车辆为所在车道上第一辆车，则按照理想优化轨迹行驶；若目标车辆并非第一辆车，则根据其与前车的到达时间步差值，产生新的理想优化轨迹；若到达时间步差值大于临界差值，则目标车辆按照新的理想优化轨迹行驶；否则，调整所述新的理想优化轨迹，使其能够同时满足跟驰约束与信号灯约束；在目标车辆驶离路段后，结合调整后的新的理想优化轨迹，得到交叉口的纵向轨迹和切向轨迹。 数据由马 克 团 队整理