一种面向自动驾驶横纵向集成预测控制方法

专利主权项内容

1.一种面向自动驾驶横纵向集成预测控制方法，其特征在于，包括：通过传感器获取当前车辆状态参数：纵向位移X、侧向位移Y、纵向车速v、侧向车速v、纵向加速度a、侧向加速度a、航向角θ、方向盘转角δ；根据所述当前车辆状态参数对车辆未来状态进行预测，得到车辆预测时域内各时刻的纵向预测车速、侧向预测车速、预测横摆角速度和预测质心侧偏角；xyxysw计算车辆预测稳定裕度κ(k)；stableκ(k)＝max(κ(k), κ(k), κ(k))；stableuebuntuntchange其中，κ(k)表示不足转向因子，κ(k)表示过度转向因子，κ(k)表示修正过度转向因子；uebuntuntchange式中，s、s、s和s分别为左前轮、右前轮、左后轮和右后轮的滑移率；为方向盘转角影响系数，δ为方向盘转角，δ为临界转角；flfrrlrrswswcri对车辆周围障碍物状态进行预测，确定无碰撞风险空间；在所述无碰撞风险空间内进行车辆轨迹规划，得到车辆的目标侧向位移、目标侧向速度、目标侧向加速度、目标纵向位移、目标纵向速度和纵向加速度；其中，当并且/>时，将所述目标侧向加速度修正为a′；ytar1当或mean(κ(k))并且/>时，将所述目标侧向加速度修正为a′；/>untchangeytar2式中，为侧向加速度增量系数，ω表示目标横摆角速度；ω表示为实际横摆角速度，a表示目标侧向加速度；κ为不足转向因子最大值；desytaruebmax根据车辆轨迹规划结果控制方向盘转角以及对四轮电机扭矩进行分配。