一种用于无人驾驶采棉机的离线规划触视融合生长式棉垄自标注方法

专利主权项内容

1.一种用于无人驾驶采棉机的离线规划触视融合生长式棉垄自标注方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1，将事先规划好的二维全局规划路径作为输入，用全局规划路径与视觉图像之间UTM坐标和像素的映射，输出在采棉机采棉过程中的视频画面上，作为第一垄线；步骤2，以采棉过程中监测的采头的触觉传感器电信号为输入，判断出采棉机相对棉花垄线偏转的方向和横向偏移量，修正优化第一垄线，得到修正后的第一垄线；步骤3，以采棉机前的摄像头作为视觉传感器，获取采棉过程中的画面，输入至垄线识别模型，输出预测后的棉田垄线输出在视频画面上作为第二垄线；步骤4，将步骤2得到的修正后的第一垄线和步骤3得到的第二垄线进行加权融合，得到最准确的垄线，输出在视频画面上；步骤5，以将采棉过程中采集到的标注了真实垄线的视频数据和步骤4得到的标注了最准确的垄线的视频数据为输入，作为带有标签的数据集，以此来训练步骤3的垄线识别模型。