一种行人与自动驾驶车辆的交互博弈均衡策略探究方法

专利主权项内容

1.一种行人与自动驾驶车辆的交互博弈均衡策略探究方法，其特征在于，包括以下步骤：(1)获取大量交叉口人车交互场景视频，通过人工筛选出冲突区域可能发生驾驶人与行人的交互的视频片段；从筛选出的视频片段中提取出行人和车辆的运动参数、道路基本参数以及其它影响驾驶行为与过街行为的相关变量数据；(2)构建跟驰模型，跟驰模型包括智能单车跟驰模型、智能网联汽车跟驰模型，用于获取智能单车或智能网联汽车混行状态下的加速度；构建车辆期望速度函数，用于获得车辆期望速度；(3)构建适合混合交通流信息非完全态的人车博弈均衡模型，人车博弈均衡模型中嵌入有跟驰模型、车辆期望速度函数；利用跟驰模型、车辆期望速度函数获得的混行状态下的车辆加速度、车辆期望速度作为解释变量的一部分，与从步骤(1)筛选影响驾驶行为与过街行为的关键影响因素共同纳入效用方程中，将自动驾驶车辆让行概率和行人过街概率表示出来；(4)针对于步骤(3)中的人车博弈均衡模型构建求解模型，求解模型用于获得混合交通流信息非完全态的人车博弈均衡模型的均衡点；(5)将步骤(4)中的求解模型应用于SUMO和Carla进行联合仿真，分别推演出单点博弈下的行人与车辆采取某个特定策略的概率，以及到达均衡点的迭代过程，同时分析均衡点的稳定性，通过综合考虑均衡点的状态和稳定性参数，得出混行态下行人与自动驾驶车辆交互博弈的“效率-安全”优化方案。