一种自动驾驶车辆的决策与控制方法及系统
摘要文本
本发明适用于自动驾驶车辆技术领域，提供了一种自动驾驶车辆的决策与控制方法及系统，获取行驶车辆前方雷达反馈信息，确定行驶车辆同一车道前方存在障碍车辆；计算行驶车辆与障碍车辆之间的距离，并判断行驶车辆与障碍车辆之间是否处于安全距离；当行驶车辆与障碍车辆之间处于安全距离时，获取障碍车辆速度信息；将所述障碍车辆速度信息与行驶车辆速度信息比较，得到车速比较结果。能够在自动驾驶汽车开启自适应巡航功能后，在同车道多次并入其他低速车辆的情况下，也能够变道并保持恒速行驶，无需频繁的进行加减速操作，进而可以保证自动驾驶汽车燃油发动机的燃油经济效率，且提高驾驶者和乘客的乘车体验。
申请人信息
- 申请人:安徽中科星驰自动驾驶技术有限公司
- 申请人地址:230000 安徽省合肥市高新区望江西路900号中安创谷科技园一期A1栋3201
- 发明人: 安徽中科星驰自动驾驶技术有限公司
专利详细信息
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 专利名称 | 一种自动驾驶车辆的决策与控制方法及系统 |
| 专利类型 | 发明授权 |
| 申请号 | CN202311638928.8 |
| 申请日 | 2023/12/4 |
| 公告号 | CN117360519B |
| 公开日 | 2024/3/5 |
| IPC主分类号 | B60W30/18 |
| 权利人 | 安徽中科星驰自动驾驶技术有限公司 |
| 发明人 | 许一凡; 王智灵; 余结 |
| 地址 | 安徽省合肥市高新区望江西路900号中安创谷科技园一期A1栋3201 |
专利主权项内容
1.一种自动驾驶车辆的决策与控制方法，其特征在于，所述方法具体包括以下步骤：获取行驶车辆前方雷达反馈信息，确定行驶车辆同一车道前方存在障碍车辆；计算行驶车辆与障碍车辆之间的距离，并判断行驶车辆与障碍车辆之间是否处于安全距离；当行驶车辆与障碍车辆之间处于安全距离时，获取障碍车辆速度信息；将所述障碍车辆速度信息与行驶车辆速度信息比较，得到车速比较结果，所述车速比较结果包括正数、负数以及零；根据所述车速比较结果，获取行驶车辆前方以及后方雷达反馈信息，并判断行驶车辆所在车道的相邻车道是否存在其他车辆，上述步骤还包括：当车速比较结果为正数或者零时，则行驶车辆并不需要减速、变道，即行驶车辆保持现有巡航速度行驶即可，若车速比较结果为负数时，则说明障碍车辆的车速要低于行驶车辆，进而车机系统可以在两车为安全的距离下，车机系统再次设定一个时间段，之后车机系统判断障碍车辆在上述的时间段内是否会发生变道行为，如果判断障碍车辆从行驶车辆的车道上驶离，则行驶车辆仍保持现有巡航速度行驶，如果在上述时间段内，障碍车辆仍然没有驶离行驶车辆的车道，则车机系统应当进行车辆是否存在变道条件的判断，此时行驶车辆的车机获取行驶车辆前方以及后方雷达反馈信息，并判断行驶车辆所在车道的相邻车道的预设距离内是否存在其他车辆；当判定所述相邻车道不存在其他车辆时，控制行驶车辆变道行驶。 微信公众号马克 数据网