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一种用于多场景无人驾驶车辆的融合定位系统及方法
摘要文本
本发明公开了一种用于多场景无人驾驶车辆的融合定位系统及方法，方法步骤包括：获取车辆的激光雷达点云数据和惯导定位数据；根据惯导定位数据的授时时间对激光雷达点云数据进行时空同步标定，再一同输入到扩展卡尔曼滤波器中进行融合定位；以融合定位信息为中心设定一范围区域，监测该范围区域内的地磁信号，判断地磁信号是否发生变化，若是则根据地磁信号发生变化的位置信息对与该位置信息最近的融合定位信息进行校正；将融合定位信息与预先存储的地图数据进行匹配定位，得到无人驾驶车辆的所在位置。本发明在激光雷达以及IMU惯导融合定位基础上，利用地磁信号对定位结果不定期校正，使得定位精准度明显提升，定位误差也不会随时间积累。
申请人信息
- 申请人:中科智驰(安庆)智能科技有限公司
- 申请人地址:246000 安徽省安庆市怀宁县工业园洪铺路16号
- 发明人: 中科智驰(安庆)智能科技有限公司
专利详细信息
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 专利名称 | 一种用于多场景无人驾驶车辆的融合定位系统及方法 |
| 专利类型 | 发明申请 |
| 申请号 | CN202311553074.3 |
| 申请日 | 2023/11/17 |
| 公告号 | CN117570973A |
| 公开日 | 2024/2/20 |
| IPC主分类号 | G01C21/16 |
| 权利人 | 中科智驰(安庆)智能科技有限公司 |
| 发明人 | 丁骥; 袁胜; 江如海; 刘跃 |
| 地址 | 安徽省安庆市怀宁县工业园洪铺路16号 |
专利主权项内容
1.一种用于多场景无人驾驶车辆的融合定位方法，其特征在于，步骤包括：S1、获取无人驾驶车辆的激光雷达点云数据以及IMU惯导定位数据；S2、根据所述IMU惯导定位数据的授时时间对所述激光雷达点云数据进行时空同步标定；S3、将所述IMU惯导定位数据以及经时空同步标定而关联后的激光雷达点云数据一同输入到扩展卡尔曼滤波器中进行融合定位，得到无人驾驶车辆的融合定位信息；S4、以所述融合定位信息为中心设定一范围区域，监测该范围区域内的地磁信号，判断地磁信号是否发生变化，若否则进入步骤S5，若是则根据地磁信号发生变化的位置信息对与该位置信息最近的融合定位信息进行校正，然后进行步骤S5；S5、将所述融合定位信息与预先存储的地图数据进行匹配定位，以得到无人驾驶车辆的所在位置。 （来源 马克数据网）