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一种无人驾驶挖掘机的路径规划方法、电子设备及介质
摘要文本
本申请涉及路径规划技术领域，特别是涉及一种无人驾驶挖掘机的路径规划方法、电子设备及介质，包括：获取无人驾驶挖掘机的起始点、目标点和障碍物信息及局部环境图像；然后基于预设的动态步长策略、预设的目标偏向策略和预设的无人驾驶挖掘机运动碰撞检测策略，进行两个随机树节点拓展得到两个随机树对应的拓展节点，之后基于预设的无人驾驶挖掘机运动约束策略和最小路径代价策略，对两个随机树对应的拓展节点重新选择父节点和重新布线，最后随机树算法满足终止条件时得到第一移动路径并进行路径优化得到无人驾驶挖掘机的最终移动路径。这样最终生成的路径节点数较少，大大提高算法的收敛效率，保证了路径的合理性，过渡也更加平滑。
申请人信息
- 申请人:山东常林智能装备科技有限公司
- 申请人地址:276715 山东省临沂市临沭县常林西大街112号
- 发明人: 山东常林智能装备科技有限公司
专利详细信息
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 专利名称 | 一种无人驾驶挖掘机的路径规划方法、电子设备及介质 |
| 专利类型 | 发明申请 |
| 申请号 | CN202311705307.7 |
| 申请日 | 2023/12/13 |
| 公告号 | CN117387633A |
| 公开日 | 2024/1/12 |
| IPC主分类号 | G01C21/20 |
| 权利人 | 山东常林智能装备科技有限公司 |
| 发明人 | 王经聪; 叶桂友; 李高伟; 房兴玉; 秦仕君 |
| 地址 | 山东省临沂市临沭县常林西大街112号 |
专利主权项内容
1.一种无人驾驶挖掘机的路径规划方法，其特征在于，包括：获取无人驾驶挖掘机的起始点、目标点、障碍物信息及局部环境图像；基于预设的动态步长策略、预设的目标偏向策略和预设的无人驾驶挖掘机运动碰撞检测策略，采用双向快速拓展随机树算法交替进行两个随机树节点拓展得到两个随机树对应的拓展节点；基于预设的无人驾驶挖掘机运动约束策略和最小路径代价策略，对两个随机树对应的所述拓展节点重新选择父节点和重新布线得到更新后的两个随机树；响应于两个随机树得到的对应的拓展节点之间的距离小于设定值，将两棵随机树连通得到所述无人驾驶挖掘机的第一移动路径；对所述第一移动路径基于预设的路径剪枝算法进行剪枝优化处理得到所述无人驾驶挖掘机的第二移动路径；对所述第二移动路径进行平滑处理得到所述无人驾驶挖掘机的最终移动路径。