一种海洋工程环境水下机器人定位方法

专利主权项内容

1.一种海洋工程环境水下机器人定位方法，其特征在于，包括：基于卫星和水声定位系统，获取水下机器人所在的初始位置；在编码合作靶标集合中，确定与所述初始位置对应的初始编码合作靶标，其中，所述编码合作靶标集合包括预先设置于水下构筑物的编码合作靶标；基于所述初始编码合作靶标，利用水下摄影测量技术确定所述水下机器人的瞬时精确位置和瞬时精确姿态；基于由所述初始编码合作靶标组成的作业路径，确定所述水下机器人离开所述初始编码合作靶标、前往的下一编码合作靶标为目的编码合作靶标；根据所述瞬时精确位置、所述瞬时精确姿态和所述作业路径，结合惯性导航系统进行定位导航；其中，所述确定与所述初始位置对应的初始编码合作靶标或确定所述水下机器人离开所述初始编码合作靶标、前往的下一编码合作靶标为目的编码合作靶标之后，还包括：在所述水下机器人前往所述初始编码合作靶标或所述目的编码合作靶标的过程中，通过所述水下机器人，获取所述水下构筑物的结构化信息，所述结构化信息用于表征所述水下构筑物的轮廓和/或所述水下构筑物的形状；将所述结构化信息与预先存储的所述水下构筑物的标准结构化信息进行匹配；在所述结构化信息与所述标准结构化信息匹配成功的情况下，根据所述标准结构化信息，确定所述水下机器人的实时位置；在所述结构化信息与所述标准结构化信息匹配失败的情况下，控制所述水下机器人返回已经经过的上一编码合作靶标或结束作业；所述通过所述水下机器人，获取所述水下构筑物的结构化信息，包括以下至少之一：通过所述水下机器人的视觉传感器，获取用于表示所述水下构筑物的结构的视觉图像信息；通过所述水下机器人的声学传感器，获取用于表示所述水下构筑物的结构的声呐图像信息。