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一种基于自适应共享控制的脑控机器人控制系统及方法
摘要文本
本发明公开了一种基于自适应共享控制的脑控机器人控制系统及方法，包括：脑电信号处理模块，用于获取并处理操作者的脑电信号，获得脑电期望位置控制信号；自主避障模块，用于获取并处理环境信息以及脑控机器人状态信息，获得考虑自主避障的位置控制信号；共享决策模块，用于获得最终决策的位置控制信号；位置接口，用于基于最终决策的位置控制信号，获得期望位姿信号；执行控制模块，用于对期望位姿信号以及机器人状态信息，进行实时求解，获得作用于机器人的控制信号，完成对机器人期望位姿的镇定。本发明有助于提高脑控移动机器人系统性能，缓解滑模控制过程中产生的抖振和不稳定的情况，增强控制系统鲁棒性，提高脑控移动机器人的控制精度。
申请人信息
- 申请人:西北工业大学深圳研究院; 西北工业大学
- 申请人地址:518057 广东省深圳市南山区粤海街道高新南九道45号西北工业大学三航科技大厦25楼2501室
- 发明人: 西北工业大学深圳研究院; 西北工业大学
专利详细信息
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 专利名称 | 一种基于自适应共享控制的脑控机器人控制系统及方法 |
| 专利类型 | 发明申请 |
| 申请号 | CN202311672001.6 |
| 申请日 | 2023/12/7 |
| 公告号 | CN117666586A |
| 公开日 | 2024/3/8 |
| IPC主分类号 | G05D1/43 |
| 权利人 | 西北工业大学深圳研究院; 西北工业大学 |
| 发明人 | 李鸿岐; 陈怡彤 |
| 地址 | 广东省深圳市南山区高新南九道45号西北工业大学三航科技大厦25楼; 陕西省西安市友谊西路127号 |
专利主权项内容
1.一种基于自适应共享控制的脑控机器人控制系统，其特征在于，包括：脑电信号处理模块、自主避障模块、共享决策模块、位置接口以及执行控制模块；所述脑电信号处理模块，用于获取并处理脑控操作者的脑电信号，获得脑电期望位置控制信号；所述自主避障模块，用于获取并处理环境信息以及脑控机器人状态信息，获得考虑自主避障的位置控制信号；所述共享决策模块，用于综合所述脑电期望位置控制信号以及所述考虑自主避障的位置控制信号，获得最终决策的位置控制信号；所述位置接口，用于基于所述最终决策的位置控制信号，获得期望位姿信号；所述执行控制模块，用于对所述期望位姿信号以及所述脑控机器人状态信息，进行实时求解，获得作用于脑控机器人的控制信号，完成对脑控机器人期望位姿的镇定。