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一种用于焊接机器人的自动控制方法
摘要文本
本发明涉及焊接控制技术领域，具体公开了一种用于焊接机器人的自动控制方法，包括以下步骤：步骤一：采集焊缝图像，并对采集的焊缝图像预处理，并对预处理后的焊缝图像进行特征提取得到焊缝特征数据；步骤二：根据焊缝特征数据获取焊缝行为值，基于焊缝行为值对焊缝质量进行识别，得到焊缝行为信号；步骤三：基于焊缝行为信号，对焊接机器人的执行动作进行调整，本发明本方案中通过将焊缝转化为图像处理，基于图像识别对焊缝多参数进行获取，可视化程度高，且通过多参数的表征使得到的焊接质量数据更加准确，便于管理人员对焊缝质量认定，避免造成焊接材料的浪费和焊接时间的浪费。
申请人信息
- 申请人:深圳杩蚁科技有限公司
- 申请人地址:518000 广东省深圳市宝安区福海街道塘尾社区荔园路翰宇湾区创新港1号楼二层
- 发明人: 深圳杩蚁科技有限公司
专利详细信息
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 专利名称 | 一种用于焊接机器人的自动控制方法 |
| 专利类型 | 发明授权 |
| 申请号 | CN202311769785.4 |
| 申请日 | 2023/12/21 |
| 公告号 | CN117444458B |
| 公开日 | 2024/3/19 |
| IPC主分类号 | G06T7/90 |
| 权利人 | 深圳杩蚁科技有限公司 |
| 发明人 | 胡芝忠; 贾小刚; 吴家乐 |
| 地址 | 广东省深圳市宝安区福海街道塘尾社区荔园路翰宇湾区创新港1号楼二层 |
专利主权项内容
1.一种用于焊接机器人的自动控制方法，其特征在于，包括以下步骤 : 步骤一：采集焊缝图像，并对采集的焊缝图像预处理，并对预处理后的焊缝图像进行特征提取得到焊缝特征数据；其中，焊缝特征数据包括焊缝颜色数据和焊缝纹理数据步骤二：根据焊缝特征数据获取焊缝行为值，基于焊缝行为值对焊缝质量进行识别，得到焊缝行为信号；焊缝颜色数据包括焊缝颜色偏差值和焊缝光洁度值；将焊缝颜色偏差值记为Hy，将焊缝光洁度值记为Hg，通过公式计算得到焊缝颜色数据的颜色基准值Hi，其中，/>为预设比例系数；焊缝纹理数据包括焊缝线条宽度幅值、焊缝间距异动率和焊缝方向偏离值；将焊缝线条宽度幅值记为Hf，将焊缝间距异动率记为Hj，将焊缝方向偏离值记为Hp；通过公式计算得到焊缝纹理数据的纹理基准值Hw，其中，/>为预设比例系数，且/>；对焊缝颜色数据的颜色基准值Hi与焊缝纹理数据的纹理基准值Hw进行处理，即通过公式计算得到焊缝行为值Hiw，其中，/>为预设比例系数；步骤三：基于焊缝行为信号，对焊接机器人的执行动作进行调整。