移动机器人的路径规划方法、装置、设备及存储介质
摘要文本
本申请实施例提供了一种移动机器人的路径规划方法、装置、设备及存储介质，属于路径规划技术领域。该方法包括：移动机器人不陷入目标不可达状态时，根据传统人工势场法计算移动机器人受到的目标合力，根据该目标合力移动。移动机器人陷入目标不可达状态时，根据移动机器人和目标点之间的相对距离，得到距离调节因子，在原始斥力势场函数中加入距离调节因子，得到第一斥力势场函数，根据第一斥力势场函数更新当前斥力；更新后的当前斥力包括第一斥力和第二斥力，第一斥力由障碍物指向移动机器人，第二斥力由移动机器人指向目标点，此时，第一斥力和当前引力为零，移动机器人在第二斥力下移动到目标点，解决了传统人工势场法中目标不可达的问题。 马-克-数据
申请人信息
- 申请人:华润数字科技有限公司; 华润智算科技(广东)有限公司
- 申请人地址:518000 广东省深圳市福田区梅林街道梅都社区中康路136号深圳新一代产业园2栋801
- 发明人: 华润数字科技有限公司; 华润智算科技(广东)有限公司
专利详细信息
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 专利名称 | 移动机器人的路径规划方法、装置、设备及存储介质 |
| 专利类型 | 发明授权 |
| 申请号 | CN202311664489.8 |
| 申请日 | 2023/12/6 |
| 公告号 | CN117369482B |
| 公开日 | 2024/3/12 |
| IPC主分类号 | G05D1/43 |
| 权利人 | 华润数字科技有限公司; 华润智算科技(广东)有限公司 |
| 发明人 | 张兴; 王伟; 张宜旺; 李鹏; 何道敬; 王旭东; 戴明哲; 陈镭; 童超; 夏修理; 周兴彪 |
| 地址 | 广东省深圳市福田区梅林街道梅都社区中康路136号深圳新一代产业园2栋801; 广东省深圳市深汕特别合作区鹅埠镇振兴大道与创业大道交汇处北侧 |
专利主权项内容
来自马-克-数-据 1.一种移动机器人的路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：获取移动机器人位于当前坐标受到的当前引力和当前斥力；其中，根据原始斥力势场函数获取所述当前斥力；当所述移动机器人陷入目标不可达状态时，根据所述移动机器人和目标点之间的相对距离，得到距离调节因子，将所述距离调节因子加入原始斥力势场函数，得到第一斥力势场函数；其中，障碍物为静态障碍物，所述第一斥力势场函数表征为：
；
表示第一斥力势场函数，/>表示斥力增益系数，/>表示移动机器人到障碍物的相对距离，/>表示预设的距离调节因子，即移动机器人到目标点的相对距离，表示障碍物斥力势场半径，/>为正整数；根据所述第一斥力势场函数更新所述当前斥力；其中，更新后的所述当前斥力包括第一斥力和第二斥力，所述第一斥力由障碍物指向所述移动机器人，所述第二斥力由所述移动机器人指向目标点，此时，所述第一斥力和所述当前引力为零，所述第二斥力为目标合力；当所述移动机器人不陷入目标不可达状态时，根据所述当前斥力和所述当前引力计算目标合力；根据所述目标合力确定所述移动机器人的下一坐标，重新计算所述目标合力，并根据更新的目标合力控制所述移动机器人移动直至到达所述目标点，以完成路径规划。