一种多样性柔性仿生表情机器人、控制方法及控制系统

专利主权项内容

1.一种多样性柔性仿生表情机器人，其特征在于，包括：模型头；骨架，所述骨架的一侧贴合于所述模型头的一侧，所述骨架形成有第一滑槽；驱动模组，所述驱动模组位于所述模型头，所述驱动模组包括安装架和脸颊驱动模块；所述脸颊驱动模块包括第一驱动源、第一曲柄、转接件、第一摇杆和第一摇臂，所述转接件包括凸起部和适配槽，所述适配槽朝向所述安装架一侧，且所述转接件滑动于所述安装架上，所述第一摇臂包括第一连接部和形成有第一卡槽，所述第一摇臂铰接于所述安装架，所述第一驱动源连接于所述安装架用于驱动所述第一曲柄，所述第一曲柄抵接于所述适配槽以驱动所述转接件相对所述安装架滑动，所述凸起部抵接于所述第一连接部以使所述第一摇臂相对所述安装架摆动，所述第一摇杆卡接于所述第一卡槽，以使所述第一摇杆滑动于所述第一滑槽，所述第一摇杆包括第一杆体和连接于所述第一杆体的第一接触部，且所述第一杆体滑动于所述第一滑槽，所述第一接触部位于所述第一滑槽远离所述模型头的一侧；表皮层，所述表皮层包括所贴设于所述骨架相对所述模型头的另一侧，所述表皮层朝向所述骨架形成有第一区域，所述第一杆体穿过所述第一滑槽，以使所述第一接触部凹嵌或包裹于所述第一区域，其中，所述第一驱动源驱动所述第一曲柄转动多个角度，以使所述第一接触部驱动所述第一区域发生柔性变形程度产生深浅度变化表情。