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一种水下机器人垂直面运动模型参数辨识方法
摘要文本
本发明公开了一种水下机器人垂直面运动模型参数辨识方法，包括：S1、根据水下机器人的运动特征，建立水下机器人的垂直面运动模型；S2、对所述垂直面运动模型进行离散化，获取离散化的垂直面运动模型；S3、对所述离散化的垂直面运动模型进行差分处理，基于差分处理后的垂直面运动模型，获取参数辨别模型；S4、基于多新息的最小二乘方法和所述参数辨识模型进行参数辨识，辨识出模型参数；S5、利用所述离散化的垂直面运动模型对辨识出的模型参数进行验证，若误差小于等于预设误差则输出辨识结果，若所述误差大于所述预设误差则返回S2。本发明采用的基于多新息的最小二乘辨识方法，提高了辨识参数的快速性和准确性。。马-克-数据
申请人信息
- 申请人:广东海洋大学
- 申请人地址:524088 广东省湛江市麻章区海大路1号
- 发明人: 广东海洋大学
专利详细信息
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 专利名称 | 一种水下机器人垂直面运动模型参数辨识方法 |
| 专利类型 | 发明申请 |
| 申请号 | CN202311350079.6 |
| 申请日 | 2023/10/17 |
| 公告号 | CN117634136A |
| 公开日 | 2024/3/1 |
| IPC主分类号 | G06F30/20 |
| 权利人 | 广东海洋大学 |
| 发明人 | 袁剑平; 张弛; 陈保富; 陈庆东; 柴卓辉 |
| 地址 | 广东省湛江市麻章区海大路1号 |
专利主权项内容
1.一种水下机器人垂直面运动模型参数辨识方法，其特征在于，包括：S1、根据水下机器人的运动特征，建立水下机器人的垂直面运动模型；S2、对所述垂直面运动模型进行离散化，获取离散化的垂直面运动模型；S3、对所述离散化的垂直面运动模型进行差分处理，基于差分处理后的垂直面运动模型，获取参数辨别模型；S4、基于多新息的最小二乘方法和所述参数辨识模型进行参数辨识，辨识出模型参数；S5、利用所述离散化的垂直面运动模型对辨识出的模型参数进行验证，若误差小于等于预设误差则输出辨识结果，若所述误差大于所述预设误差则返回S2。