一种水下巡检机器人导航方法及系统

专利主权项内容

1.一种水下巡检机器人导航方法，其特征在于，包括以下步骤：确定目标巡检区域，将目标巡检区域划分为若干个子区域，在所有子区域内分别部署传感器，采集水下环境数据；获取目标巡检区域的地形和水下状况数据，并制定初始巡检路线；通过目标巡检区域异常事件数据以及子区域的异常事件发生分布数据，计算获得子区域的异常事件发生概率，结合子区域的面积，计算获得子区域的异常事件发生系数；对子区域的水下环境指标数据进行时间序列分析，获得水下环境指标数据的变化速率，将子区域所有水下环境指标数据的变化速率结合，计算获得子区域水下环境异常系数；将子区域的异常事件发生系数和水下环境异常系数进行关联，生成子区域异常系数，预先设置异常阈值，当子区域异常系数达到异常阈值时，对所在子区域进行重点巡检。