一种基于动态窗口法和动力学模型的移动机器人控制方法

专利主权项内容

1.一种基于动态窗口法和动力学模型的移动机器人控制方法，其特征在于，具体包括以下步骤：步骤一、以动态窗口法为局部路径规划算法：动态窗口法以全局路径为参考路径，均匀地向参考路径两侧采样N条路径；步骤二、采用路径跟踪算法，移动机器人动力学模型建立LQR方程：对路径规划，根据各条路径与障碍物之间的距离、路径与参考路径之间的距离和各个路径之间的变道成本因素计算各条路径代价成本，选择代价成本最低的路径作为最终待跟踪路径，计算得到当前位置与跟踪路径中参考位置之间的稳态误差；步骤三、引入前馈控制来消除LQR控制的稳态误差：代入前馈输入量，消除误差，最终得到横向角度控制量，即角速度；步骤四、使用自适应的线速度控制方法：将局部路径规划算法所采样路径的路径成本和相对位置作为变量，自适应地给出控制线速度。