一种草坪修护机器人定位定向方法及系统

专利主权项内容

1.一种草坪修护机器人定位定向方法，其特征在于，包括：获取机器人的第一位置数据，以及机器人以第一位置作为参照，所述机器人沿着直线行驶的第二位置数据，所述机器人的第一位置数据和所述机器人的第二位置数据均通过GNSS监测站监测所述机器人第一位置和第二位置获取；基于机器人的第一位置数据和第二位置数据，获取机器人的初始航向数据；将机器人的初始航向数据输入陀螺仪，获取机器人的初始状态数据；其中初始状态数据包括对应初始航向数据的机器人位置数据、速度数据和航向数据；分别获取基于GNSS监测站、陀螺仪和里程计监测得到机器人状态信息数据；其中状态信息数据包括机器人的位置数据、速度数据和航向数据；基于初始状态信息数据初始化卡尔曼融合定位模块；将状态信息数据输入卡尔曼融合定位模块进行融合估计，得到当前时刻的机器人状态信息数据的最优估计值；基于状态信息数据的最优估计值确定当前时刻机器人的位置、速度和航向。