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一种机器人外力估计方法、终端及介质
摘要文本
本申请公开了一种机器人外力估计方法、终端及介质，其中，方法为无外部传感器的机器人外力估计方法，该方法主要包括以下步骤：使用参数辨识方法估计机器人的动力学参数；结合外力估计状态空间方程和观测器设计方法，估计机器人所受外力。利用机器人的动力学模型及扰动观测器设计方法，能够低成本、高可靠地感知外界作用在机器人上的力。结合鲁棒线性回归、迭代加权最小二乘及物理可行性约束，可显著降低机器人的模型误差。通过自适应地校正观测器系统的观测误差，从而保证观测结果对异常测量值有一定的鲁棒性，实现精确的外力估计。 马-克-数据
申请人信息
- 申请人:埃斯顿(南京)医疗科技有限公司
- 申请人地址:211100 江苏省南京市江宁区江宁经济技术开发区燕湖路178号
- 发明人: 埃斯顿(南京)医疗科技有限公司
专利详细信息
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 专利名称 | 一种机器人外力估计方法、终端及介质 |
| 专利类型 | 发明申请 |
| 申请号 | CN202311802856.6 |
| 申请日 | 2023/12/25 |
| 公告号 | CN117549308A |
| 公开日 | 2024/2/13 |
| IPC主分类号 | B25J9/16 |
| 权利人 | 埃斯顿(南京)医疗科技有限公司 |
| 发明人 | 曹鹏飞; 李子健 |
| 地址 | 江苏省南京市江宁区江宁经济技术开发区燕湖路178号 |
专利主权项内容
1.一种机器人外力估计方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：建立机器人的动力学模型，使用参数辨识方法估计机器人的动力学参数；S2：根据步骤S1获得的机器人动力学模型设计扰动观测器估计机器人所受外力。。微信公众号马克数据网