一种多层道厚壁构件机器人焊接层道智能规划方法

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本发明公开了一种多层道厚壁构件机器人自适应焊接层道动态智能规划方法，包括：基于打底焊的焊接参数和打底焊背面焊缝尺寸模型，计算打底焊正面焊缝的高度，其中，打底焊正面焊缝每层填充层高度是固定不变的；计算上一填充层弧压波动指数并代入填充层的焊枪高度偏移模型，得到相对上一填充层焊枪高度偏移值；根据厚壁构件坡口角度热变形模型，计算厚壁构件的实际坡口角度；基于全局等高局部等面积原则和厚壁构件的实际坡口角度，求得每一层每一道次焊缝的工艺参数及焊枪姿态；计算焊缝的总高度，并与管道壁厚进行比较：若焊缝的总高度大于管道壁厚，则停止下一道填充焊规划。本发明通过厚壁构件的层道动态智能规划，确保焊接质量稳定。