一种非结构化环境的特种车辆自动驾驶路径规划方法

专利主权项内容

1.一种非结构化环境的特种车辆自动驾驶路径规划方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤一、数据预处理：基于真实非结构化地形3D点云数据，通过SimultaneousLocalization and Mapping地面分割算法，将三维高度信息存储于相应栅格，获得非结构环境占用栅格图，再将所述栅格图地形数据划分为训练集和测试集；步骤二、风险图构建：结合感知模块输入信息以及特种车辆动力学建模，从栅格图地形数据中提取可通行区域，并在此基础上实现风险图的构建；步骤三、模型构建：根据风险图构造自适应性的奖励函数，搭建强化学习模型以及Agent的神经网络；步骤四、模型训练：基于构建非结构化环境测试机进行训练，在每一个训练周期初始化阶段构建随机函数，随机化起点和终点位置，使系统具有泛化性；步骤五、规划路径：通过强化学习训练获得策略网络，在测试集中执行路径规划。