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空间注册及运动学解算机器人控制方法、系统及装置
摘要文本
本发明公开了一种空间注册及运动学解算机器人控制方法、系统及装置，包括：基于标定板配置若干组标记点位；标定板定位置于CT扫描系统；基于CT扫描系统采集若干组标记点位，并获取人体病灶点位；进行术前标定注册及配准；根据CT图像扫描采集得到的人体病灶点位、若干组标记点位，经坐标系转换之后得到机器人端坐标系的相应点位，并规划生成机器人端的运动路径；通过几何投影法对机器人端进行运动学解算；通过机器人端执行运动路径。解决了现有技术中针对手术机器人进行路径规划及运动定位导航的架构方式，对于自研类型机器人的适配度不高的技术问题。
申请人信息
- 申请人:赛诺威盛医疗科技(扬州)有限公司
- 申请人地址:225266 江苏省扬州市江都区丁伙镇人民中路49号16幢
- 发明人: 赛诺威盛医疗科技(扬州)有限公司
专利详细信息
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 专利名称 | 空间注册及运动学解算机器人控制方法、系统及装置 |
| 专利类型 | 发明申请 |
| 申请号 | CN202311417687.4 |
| 申请日 | 2023/10/30 |
| 公告号 | CN117338422A |
| 公开日 | 2024/1/5 |
| IPC主分类号 | A61B34/20 |
| 权利人 | 赛诺威盛医疗科技(扬州)有限公司 |
| 发明人 | 田伟超; 周宇; 于金良 |
| 地址 | 江苏省扬州市江都区丁伙镇人民中路49号16幢 |
专利主权项内容
1.一种空间注册及运动学解算机器人控制方法，其特征在于，包括：基于标定板配置若干组标记模块，形成若干组标记点位；通过标定板绑定人体，并定位置于CT扫描系统；基于CT扫描系统同步采集得到图像数据以及识别获取位于标定板的若干组标记点位，并根据采集的图像数据获取人体病灶点位，记录人体病灶点位与若干组标记点位之间位置关系，并进一步基于标定板接装机器人；进行术前标定注册及配准；根据CT图像扫描采集得到的人体病灶点位、若干组标记点位以及人体病灶点位与若干组标记点位之间位置关系，经坐标系转换之后得到机器人端坐标系的相应点位及位置关系，并规划生成机器人端的运动路径；通过几何投影法对机器人端进行运动学解算；通过机器人端的末端执行器执行完成规划的运动路径。