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小型化的多自由度机器人
摘要文本
本发明公开了一种小型化的多自由度机器人，包括标定板，标定板用于固定至人体上；机器人主体，用于安装至标定板上；机器人主体包括平面移动平台、俯仰调节机构和末端执行器；其中，平面移动平台固设于标定板上，末端执行器包括末端、基座、设于基座上的第一执行机构和第二执行机构，末端用于固定穿刺针，第一执行机构用于驱动末端执行翻滚动作，第二执行机构用于驱动末端执行俯仰动作；基座的第一端铰接在平面移动平台上，俯仰调节机构的第一端与平面移动平台的输出端铰接，第二端与基座的第二端铰接。本发明解决了穿刺针机器人无法与人体绑定进行使用，并且穿刺针的进针点需要控制算法保证，导致存在一定的不安全因素的问题。
申请人信息
- 申请人:赛诺威盛医疗科技(扬州)有限公司
- 申请人地址:225266 江苏省扬州市江都区丁伙镇人民中路49号16幢
- 发明人: 赛诺威盛医疗科技(扬州)有限公司
专利详细信息
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 专利名称 | 小型化的多自由度机器人 |
| 专利类型 | 发明申请 |
| 申请号 | CN202311417444.0 |
| 申请日 | 2023/10/30 |
| 公告号 | CN117323015A |
| 公开日 | 2024/1/2 |
| IPC主分类号 | A61B34/30 |
| 权利人 | 赛诺威盛医疗科技(扬州)有限公司 |
| 发明人 | 田伟超; 周宇; 陈晓泽; 于金良; 王鑫 |
| 地址 | 江苏省扬州市江都区丁伙镇人民中路49号16幢 |
专利主权项内容
1.一种小型化的多自由度机器人，其特征在于，包括：标定板，所述标定板配置成能够在医疗成像环境下成像，所述标定板用于固定至人体上；机器人主体，用于安装至所述标定板上；所述机器人主体包括平面移动平台、俯仰调节机构和末端执行器；其中，所述平面移动平台固设于所述标定板上，所述平面移动平台包括第一直线移动组件和第二直线移动组件，所述第一直线移动组件设于所述第二直线移动组件的输出端，所述俯仰调节机构的第一端铰接于所述第一直线移动组件的输出端，所述第一直线移动组件的运动输出方向与所述第二直线移动组件的输出方向互相垂直；所述末端执行器包括末端、基座、设于所述基座上的第一执行机构和第二执行机构，所述末端用于固定穿刺针，所述第一执行机构用于驱动所述末端执行翻滚动作，所述第二执行机构用于驱动所述末端执行俯仰动作；所述基座的第一端铰接在所述平面移动平台上，所述俯仰调节机构的第一端与所述平面移动平台的输出端铰接，第二端与所述基座的第二端铰接。