一种基于视觉图像的工业机器人连续轨迹控制方法

专利主权项内容

1.一种基于视觉图像的工业机器人连续轨迹控制方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：建立世界坐标系，并根据机器人的工作环境填充环境的三维模型；S2：在机器人的末端执行器上安装视觉传感器，用于获取机器人末端执行器的位置信息；S3：将提取的末端执行器的位置信息转化为世界坐标系的坐标值，确定末端执行器位于世界坐标系的位置；S4：根据末端执行器的预设轨迹，在实际坐标系内建立轨迹模型；S5：根据实际获取的末端执行器的坐标位置和轨迹模型，采用磁导航算法计算偏移距离；S6：设定路径偏移容忍度阈值σ，若偏移的距离小于σ，则不进行修正，若偏移距离不小于σ，则进行路径修正；111S7：预设修正时间间隔Δt，每经过Δt时间，即重复S1-S7步骤。