一种大型结构件焊缝打磨机器人编程方法、设备及系统

专利主权项内容

1.一种大型结构件焊缝打磨机器人编程方法，其特征在于，所述大型结构件焊缝打磨机器人编程方法基于一个焊缝打磨机器人系统，所述焊缝打磨机器人系统包括三维测量系统(200)以及机器人(100)；所述大型结构件焊缝打磨机器人编程方法包括：通过三维软件建立焊缝打磨后的标准工件的三维模型、待打磨工件的三维模型以及焊缝打磨机器人系统的三维模型，所述待打磨工件具有若干打磨区域；基于所述待打磨工件的三维模型和所述焊缝打磨机器人系统的三维模型在三维软件上完成所述焊缝打磨机器人系统工作环境的布局，得到三维布局模型；根据所述待打磨工件的每一所述打磨区域中需要打磨的特征建立对应的打磨工艺库，所述打磨工艺库包括打磨工具、打磨角度、打磨方向、打磨速度以及打磨进给量；将所述三维布局模型和所述标准工件的三维模型导入一离线编程软件，在该离线编程软件中建立每一所述打磨区域的离线区域工件坐标系，并基于所述离线区域工件坐标系得到机器人打磨加工轨迹；根据所述机器人打磨加工轨迹和所述打磨工艺库生成机器人离线程序，所述机器人离线程序携带有所述离线区域工件坐标系；获取所述三维测量系统(200)中的安装好的所述机器人(100)的末端工具坐标系以及所述三维测量系统(200)的测量系统坐标系之间的转换关系；获取所述三维测量系统(200)通过扫描测量得到的安装好的所述待打磨工件的工件定位数据，所述工件定位数据包括区域定位数据；根据所述区域定位数据和所述转换关系建立安装好的所述待打磨工件的每一所述打磨区域的实际区域工件坐标系；将所述离线区域工件坐标系与所述实际区域工件坐标系对齐以对所述机器人离线程序所携带的所述离线区域工件坐标系进行更新。