一种基于主动视觉的动车运维机器人自动示教方法

专利主权项内容

1.一种基于主动视觉的动车运维机器人自动示教方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤S1 : 利用机器人设备进行动车图像数据采集及图像预处理，生成动车图像数据；对动车图像数据进行目标区域标记，生成标记动车图像数据，其中机器人设备为预先设计的软件机器人控制的硬件设备，所述硬件设备包括摄像机设备、机械臂设备；步骤S2 : 获取动车点云图像模版；基于动车点云图像模版对标记动车图像数据进行图像匹配分析，当标记动车图像数据与动车点云图像模版匹配时，将标记动车图像数据设置为有效动车图像数据，或者，当标记动车图像数据与动车点云图像模版不匹配时，将标记动车图像数据设置为无效动车图像数据；步骤S3 : 利用机器人设备在预设的不佳观测位姿区域进行动车图像采集，以生成位姿偏差动车图像数据；基于位姿偏差动车图像数据进行机器人调整参数的训练样本设计，生成机器人调整参数训练样本集；基于GoogleNet模型以及机器人调整参数训练样本集建立主动决策模型；将无效动车图像数据传输至主动决策模型进行机器人调整参数预测，生成机器人调整参数；步骤S4 : 利用机器人调整参数对机器人设备进行机器人自动示教参数调节，生成自动示教调节后的机器人设备；将自动示教调节后的机器人设备反馈至步骤S1进行动车图像迭代采集，当识别到有效动车图像数据时，停止动车图像迭代采集，并将有效动车图像数据传输至终端机器人智能化运维。