机器人定位精度确定方法、装置、电子设备及存储介质

专利主权项内容

1.一种机器人定位精度确定方法，其特征在于，包括：获取机器人的旋转角度数据；其中，所述旋转角度数据包括机器人在全闭环控制模式下运动至多个目标姿态下的第一电机角序列和第一关节角序列，所述第一电机角序列包括机器人各个关节模组的电机输出侧的旋转角度，所述第一关节角序列包括机器人各个关节模组的关节输出侧的旋转角度；基于所述第一电机角序列和第一关节角序列，确定传动误差序列，所述传动误差序列包括所述机器人各个关节模组的电机输出侧和关节输出侧之间的传动误差；基于所述第一关节角序列和所述传动误差序列，获取第二关节角序列；所述第二关节角序列包括机器人在半闭环控制模式下运动至所述目标姿态时，各个关节模组的关节输出侧的旋转角度；利用所述机器人的正运动学模型基于所述第二关节角序列，确定半闭环位姿数据，所述半闭环位姿数据用于描述机器人在半闭环控制模式下运动至所述目标姿态时末端中心点位姿；基于所述半闭环位姿数据，确定机器人在半闭环控制模式下的定位精度。