一种机器人视觉的多帧运动图像融合方法及系统

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本发明涉及图像处理技术领域，提供一种机器人视觉的多帧运动图像融合方法，连通过连续拍摄机器人在同一场景内运动，获取多张连续拍摄图像；且多张拍摄图像为根据机器人的运动位姿，取得的长曝光图像和短曝光图像；基于图像背光亮度获取长曝光图像的权重系数；基于主成分分析法修正长曝光图像；根据权重系数、修正后的长曝光图像和短曝光图像进行图像融合，得到融合图像，针对长曝光图像整体上比短曝光图像噪声低、信噪比高的特点，采用主成分分析法提取长曝光图像曝光良好区域的图像，给予其更大的融合权重，增大其对图像融合的结果影响，减小短曝光图像对图像融合的结果影响，保证融合后图像的平滑过渡。