协作机器人运动方法、装置及存储介质

摘要文本

本申请涉及一种协作机器人运动方法、装置及存储介质。所述方法应用于机器人法兰盘携带工件接触固定工具的场景，包括：获取工件上示教点位与工具末端点位接触时，示教点位在机器人法兰盘坐标系下的坐标；根据所述示教点位规划过渡点位，确定各过渡点位在机器人法兰盘坐标系下的坐标；将示教点位和过渡点位在机器人法兰盘坐标系下的坐标转换成机器人基坐标系下的坐标，得到运动数据；根据所述运动数据调整所述机器人的位姿。本申请在不影响原有机器人运动规划架构的前提下，通过引入若干转换模块，满足固定TCP的运动需求，简单高效，同时还具有较高的适用性和可扩展性。