概率自更新的不确定环境机器人自适应导航方法及系统

专利主权项内容

1.一种概率自更新的不确定环境机器人自适应导航方法，其特征在于，包括：S1：获取周围环境信息，构建原始二维栅格地图；S2：对所述原始二维栅格地图进行拓扑化，并设置拓扑边代价，得到拓扑地图，其中所述拓扑地图包括起点和终点；S3：基于拓扑地图，初始化门关概率；S4：更新本次导航任务的门关概率信息，开始一次新的导航任务；S5：根据起点，终点，拓扑图的节点，边以及代价和拓扑地图中门关概率信息，利用改进A*算法求解不确定环境下机器人的导航策略；S6：根据所述导航策略，机器人从当前位置向子目标点导航行驶；S7：判断机器人是否被障碍阻塞，如果是，则立即停止移动，并更新当前位置以及门关信息并执行步骤S5；如果否，则执行步骤S8；S8：判断机器人是否到达终点，如果否，则执行步骤S6；如果是，则解析本次导航中的门开关状态，并保存本次导航任务中确定开启和关闭的门；S9：根据本次导航任务中的门开闭状态，计算出下一次导航任务中门关概率信息，并执行步骤S4。