← 返回列表
一种农业采摘机器人运动协作控制方法
摘要文本
本发明公开了一种农业采摘机器人运动协作控制方法，涉及农业采摘机器人技术领域，包括基座、机械臂组件和采摘组件，所述基座的外端设置有滚轮，且基座的外端设置有储存箱组件，所述基座的顶部外侧设置有转动梁，且转动梁的外端开设有滑槽。本发明得益于对单个果实吸附再切割的方式，相较于传统的机械臂带动剪切刀直接剪切摘取的方式，能避免直接剪断后果实掉落地面发生破损，通过吸附再剪切的操作，设备只需将采摘组件靠近果实即可，后续的切割流程无需进行定位，这在简化设备定位流程的同时，能提升设备的切割精度，此外因切断刀是贴附在采摘座表面的，这也能有效避免传统剪切容易出现剪切时误伤果实的问题。 关注微信公众号马克数据网
申请人信息
- 申请人:常熟市农业科技发展有限公司; 江苏常熟国家农业科技园区管理办公室
- 申请人地址:215000 江苏省苏州市常熟市义虞路2号
- 发明人: 常熟市农业科技发展有限公司; 江苏常熟国家农业科技园区管理办公室
专利详细信息
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 专利名称 | 一种农业采摘机器人运动协作控制方法 |
| 专利类型 | 发明申请 |
| 申请号 | CN202311781950.8 |
| 申请日 | 2023/12/22 |
| 公告号 | CN117678426A |
| 公开日 | 2024/3/12 |
| IPC主分类号 | A01D46/30 |
| 权利人 | 常熟市农业科技发展有限公司; 江苏常熟国家农业科技园区管理办公室 |
| 发明人 | 毕研飞; 唐政辉; 王文青; 魏斌; 唐青; 朱方明; 殷峰; 徐进; 郜梅贵; 胡晓红 |
| 地址 | 江苏省苏州市常熟市义虞路2号; 江苏省苏州市大义小山村农科所内 |
专利主权项内容
1.一种农业采摘机器人运动协作控制方法，其特征在于，包括基座(1)、机械臂组件(11)和采摘组件(13)，所述基座(1)的外端设置有滚轮(2)，且基座(1)的外端设置有储存箱组件(3)，所述基座(1)的顶部外侧设置有转动梁(4)，且转动梁(4)的外端开设有滑槽(5)，所述滑槽(5)的外端安置有抽吸箱(6)，且抽吸箱(6)的前部外端设置有筛分摄像头(7)，所述转动梁(4)的顶部外侧设置有第一固定座(8)，且第一固定座(8)的外端连接有第一电推杆(9)，所述第一电推杆(9)的外端连接有俯视摄像头(10)，所述抽吸箱(6)的外部两侧设置有机械臂组件(11)，且机械臂组件(11)的末端连接有第四电推杆(12)，所述第四电推杆(12)的输出端连接有采摘组件(13)，且采摘组件(13)的底部连接有出料软管(14)，所述抽吸箱(6)的外端连接有抽吸软管(15)，所述采摘组件(13)的顶部外侧设置有切割组件(16)。