一种上下料用多关节机器人的智能控制系统及方法
摘要文本
本发明公开一种上下料用多关节机器人的智能控制系统及方法，涉及电气运动控制领域。本发明包括，根据备料位置点和加工位置点的空间坐标以及机器人的机械关节组和机械臂组的连接结构逆运动学解算得到每个备料位置点和加工位置点的组合对应的机械关节组的转动角度组合；获取并解析上下料指令得到起始位置和终止位置；根据起始位置和终止位置在多个备料位置点和加工位置点的组合中进行匹配得到目标备料位置点和目标加工位置点的组合以及对应的机械关节组的目标转动角度组合；修正得到由起始位置至终止位置的机械关节组的执行转动角度组合。本发明兼顾了控制过程的效率和灵活性。。马-克-数据
申请人信息
- 申请人:嘉兴布鲁艾诺机器人有限公司
- 申请人地址:314000 浙江省嘉兴市南湖区凤桥镇三星路57号
- 发明人: 嘉兴布鲁艾诺机器人有限公司
专利详细信息
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 专利名称 | 一种上下料用多关节机器人的智能控制系统及方法 |
| 专利类型 | 发明申请 |
| 申请号 | CN202311694326.4 |
| 申请日 | 2023/12/11 |
| 公告号 | CN117484508A |
| 公开日 | 2024/2/2 |
| IPC主分类号 | B25J9/16 |
| 权利人 | 嘉兴布鲁艾诺机器人有限公司 |
| 发明人 | 黄晓军; 杨治国; 刘浪清; 庞建峰; 孙精明 |
| 地址 | 浙江省嘉兴市南湖区凤桥镇新园路476号 |
专利主权项内容
1.一种上下料用多关节机器人的智能控制方法，其特征在于，包括，获取备料区域和加工区域的位置分布；在所述备料区域和所述加工区域的位置分布中分别抽取多个备料位置点和多个加工位置点；对多个备料位置点和多个加工位置点进行组合得到多个备料位置点和加工位置点的组合；获取机器人的机械关节组和机械臂组的连接结构；对于每个备料位置点和加工位置点的组合，根据备料位置点和加工位置点的空间坐标以及机器人的机械关节组和机械臂组的连接结构逆运动学解算得到每个备料位置点和加工位置点的组合对应的机械关节组的转动角度组合；获取并解析上下料指令得到起始位置和终止位置；根据所述起始位置和所述终止位置在多个备料位置点和加工位置点的组合中进行匹配得到目标备料位置点和目标加工位置点的组合以及对应的机械关节组的目标转动角度组合；根据所述起始位置和所述终止位置分别与目标备料位置点和目标加工位置点的位置差对机械关节组的目标转动角度组合进行修正得到由所述起始位置至所述终止位置的机械关节组的执行转动角度组合；控制机器人的机械关节组按照执行转动角度组合执行转动。。 （更多数据，详见马克数据网）