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多源定位数据的融合方法、装置和电子设备
摘要文本
本发明提供了一种多源定位数据的融合方法、装置和电子设备，其中融合方法包括：计算每一种传感器获取的定位数据在每个维度下的标准差；根据每个维度下的标准差计算每个维度的权重因子，包括：定义目标函数，其中，根据公式，在目标函数y取最小值时，得到当前时间戳tp下第N个传感器的第D维度的权重因子；将各传感器的每个维度的权重因子乘以各传感器的第一噪声协方差矩阵，得到各传感器的第二噪声协方差矩阵，第一噪声协方差矩阵为初始设定的噪声协方差矩阵；将各传感器的第二噪声协方差矩阵与各传感器获取的定位数据进行滤波融合。本发明可随着获取的定位数据的标准差自动调节各定位数据的权重因子，提升定位融合输出的精度和稳定性。
申请人信息
- 申请人:合众新能源汽车股份有限公司
- 申请人地址:314500 浙江省嘉兴市桐乡市梧桐街道同仁路988号
- 发明人: 合众新能源汽车股份有限公司
专利详细信息
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 专利名称 | 多源定位数据的融合方法、装置和电子设备 |
| 专利类型 | 发明申请 |
| 申请号 | CN202311816570.3 |
| 申请日 | 2023/12/27 |
| 公告号 | CN117473455A |
| 公开日 | 2024/1/30 |
| IPC主分类号 | G06F18/25 |
| 权利人 | 合众新能源汽车股份有限公司 |
| 发明人 | 张瑜; 李蓝星 |
| 地址 | 浙江省嘉兴市桐乡市梧桐街道同仁路988号 |
专利主权项内容
1.一种多源定位数据的融合方法，其特征在于，包括：计算每一种传感器获取的定位数据在每个维度下的标准差，其中所述定位数据具有以下维度：三轴位置和三轴角度；根据每个维度下的标准差计算每个维度的权重因子，包括：定义目标函数，其中/>，l表示传感器数量，/>表示第N个传感器的第D维度的权重因子，/>表示第N个传感器的第D维度的标准差；根据公式/>，在所述目标函数y取最小值时，得到当前时间戳t下第N个传感器的第D维度的权重因子/>；p将各所述传感器的每个维度的权重因子乘以各所述传感器的第一噪声协方差矩阵，得到各所述传感器的第二噪声协方差矩阵，其中所述第一噪声协方差矩阵为初始设定的噪声协方差矩阵；将各所述传感器的第二噪声协方差矩阵与各所述传感器获取的定位数据进行滤波融合。