一种车辆定位方法、定位装置、电子设备及存储介质

专利主权项内容

1.一种车辆定位方法，其特征在于，所述车辆定位采用组合导航融合RTK信号的定位方式，且所述车辆定位方法包括：获取所述RTK信号的状态，根据所述RTK信号的状态确定所述RTK信号是否稳定；在确定所述RTK信号不稳定的情况下，将用于所述车辆定位的位姿解算的方式由当前的组合方式切换至递推方式，其中所述组合方式是指采用组合导航解算的车辆位姿作为地图匹配的初始位姿的位姿解算的方式，所述递推方式是指采用基于所述组合导航和地图匹配这二者解算的数据进行递推而得到的递推结果作为地图匹配的初始位姿的位姿解算的方式；在切换至所述递推方式的情况下，获取当前帧与上一帧之间的相对位姿和所述上一帧的有效位姿，并计算得到所述当前帧的初始位姿，以将所得到当前帧的初始位姿作为地图匹配的初始值；其中，所述在切换至所述递推方式的情况下，获取当前帧与上一帧之间的相对位姿和所述上一帧的有效位姿，并计算得到所述当前帧的初始位姿，包括：调取地图匹配的历史位姿数据，获取上一帧的初始位姿以及经所述地图匹配的优化位姿；获取组合导航实时解算的当前帧的输出位姿；将所述当前帧的输出位姿与所述上一帧的初始位姿之差作为所述当前帧与所述上一帧之间的相对位姿；对所述相对位姿与所述上一帧的优化位姿进行乘积运算，得到所述当前帧的初始位姿。