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车道线定位故障诊断方法和系统
摘要文本
本申请提供了一种车道线定位故障诊断方法和系统，包括持续地获取车辆在行驶过程中的当前帧位姿信息；获取车辆正在行驶区域的高精地图信息，高精地图信息包括车辆所在的当前车道和与当前车道临近的一条或多条临近车道对应的地图车道线；在车辆对应的车辆坐标系中获取当前车道和一条或多条临近车道对应的感知车道线；根据当前帧位姿信息将感知车道线由车辆坐标系转换至世界坐标系；在世界坐标系中设定更靠近车辆的近端点和车辆前方的远端点，并分别获取近端点处和远端点处地图车道线和感知车道线之间的距离差异；以及获取距离差异与差异阈值之间的比较结果，并根据比较结果输出故障诊断结论。本申请能够精确诊断出车道线定位故障，保障行车安全。
申请人信息
- 申请人:合众新能源汽车股份有限公司
- 申请人地址:314500 浙江省嘉兴市桐乡市梧桐街道同仁路988号
- 发明人: 合众新能源汽车股份有限公司
专利详细信息
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 专利名称 | 车道线定位故障诊断方法和系统 |
| 专利类型 | 发明申请 |
| 申请号 | CN202311831362.0 |
| 申请日 | 2023/12/28 |
| 公告号 | CN117490728A |
| 公开日 | 2024/2/2 |
| IPC主分类号 | G01C25/00 |
| 权利人 | 合众新能源汽车股份有限公司 |
| 发明人 | 张瑜 |
| 地址 | 浙江省嘉兴市桐乡市梧桐街道同仁路988号 |
专利主权项内容
1.一种车道线定位故障诊断方法，其特征在于，包括如下步骤：持续地获取车辆在行驶过程中的当前帧位姿信息；获取所述车辆正在行驶区域的高精地图信息，所述高精地图信息包括所述车辆所在的当前车道和与所述当前车道临近的一条或多条临近车道对应的地图车道线；在所述车辆对应的车辆坐标系中获取所述当前车道和所述一条或多条临近车道对应的感知车道线；根据所述当前帧位姿信息将所述感知车道线由所述车辆坐标系转换至世界坐标系；在所述世界坐标系中设定靠近所述车辆的近端点和所述车辆前方的远端点，并分别获取所述近端点处和所述远端点处所述地图车道线和所述感知车道线之间的距离差异；以及获取所述距离差异与差异阈值之间的比较结果，并根据所述比较结果输出故障诊断结论。 马 克 数 据 网