一种基于时序选择的目标感知方法及装置

专利主权项内容

1.一种基于时序选择的目标感知方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：步骤一：获取包含道路信息的当前时刻和N个历史时刻的激光雷达时序点云数据；步骤二：将N个历史时刻的时序点云数据与当前时刻的点云数据进行空间对齐；步骤三：对于空间对齐后的点云数据，提取点云中间特征并经过一个位置预测网络单元获取带有目标初始位置信息的索引特征，对索引特征进行高斯滤波后采用局部最大值判断方式生成点云数据的目标掩码图；步骤四：利用当前时刻点云数据和时序点云数据的目标掩码图做逻辑与操作，判断目标掩码图中是否存在当前时刻点云数据中未检测出的目标，选择出有效时序点云数据；步骤五：将当前时刻点云数据的中间特征和有效时序点云数据的中间特征按通道方向进行拼接，并将拼接后的特征经过一个时序特征自学习网络单元，学习通道特征的时序内权重和时序间权重；将时序内权重分别与对应的通道特征进行加权，获得时序内特征，将时序间权重分别与所有其他的通道特征进行加权求和，获得时序间特征，将时序内特征和时序间特征进行融合得到互补特征，将互补特征经过一个检测头，生成目标感知信息。