一种仿人机器人的行走控制方法、装置及存储介质

专利主权项内容

1.一种仿人机器人的行走控制方法，其特征在于，所述方法包括：获取预设的脚部轨迹，所述脚部轨迹包括第一运动阶段、第二运动阶段及第三运动阶段；所述第一运动阶段是开始踮脚的第一时刻到脚尖即将离开地面的第二时刻，所述第二运动阶段是脚尖即将离开地面的第二时刻到脚跟即将着地的第三时刻，所述第三运动阶段是脚跟即将着地的第三时刻到脚尖完全落下的第四时刻；针对每个运动阶段，确定仿人机器人的脚部在该阶段中预设时刻的运动参数，其中，所述预设时刻包括该阶段的起始时刻和/或结束时刻，所述运动参数包括所述脚部的位置及俯仰角度；根据预设的该运动阶段的脚部轨迹模型及该运动阶段中预设时刻的运动参数，确定该运动阶段的所有时刻的所述脚部的运动参数，得到该运动阶段的脚部轨迹；根据每个运动阶段的脚部轨迹，控制所述仿人机器人的在行走时的脚部动作。