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基于RGB-D相机的楼梯类危险区域识别方法以及系统
摘要文本
本发明涉及一种基于RGB‑D相机的楼梯类危险区域识别方法以及系统，该方法应用于移动机器人，方法包括：通过RGB‑D相机获取RGB图和深度图；将RGB图中楼梯类危险区域进行标注后输入到预先建立的实例分割模型中进行掩膜处理，得到经掩膜处理的RGB图；依据RGB‑D相机的内外参数，将经掩膜处理的RGB图与对应的深度图的像素点进行对齐，生成经对齐的RGB图；通过经对齐的RGB图、深度图以及基于内外参数转化得到三维空间信息构建彩色点云模型；遍历彩色点云模型的所有三维坐标点，并根据获取的符合设定条件的三维坐标点的数量和坐标求取得到楼梯类危险区域的位置信息。本发明提高了移动机器人对楼梯类危险区域的感知能力。
申请人信息
- 申请人:杭州蓝芯科技有限公司
- 申请人地址:311121 浙江省杭州市余杭区余杭街道文一西路1818-2号7幢902室
- 发明人: 杭州蓝芯科技有限公司
专利详细信息
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 专利名称 | 基于RGB-D相机的楼梯类危险区域识别方法以及系统 |
| 专利类型 | 发明申请 |
| 申请号 | CN202311807347.2 |
| 申请日 | 2023/12/26 |
| 公告号 | CN117745828A |
| 公开日 | 2024/3/22 |
| IPC主分类号 | G06T7/73 |
| 权利人 | 杭州蓝芯科技有限公司 |
| 发明人 | 郑灵杰; 杨洋; 马佩服; 朱月; 王继锴 |
| 地址 | 浙江省杭州市余杭区余杭街道文一西路1818-2号7幢902室 |
专利主权项内容
1.一种基于RGB-D相机的楼梯类危险区域识别方法，其特征在于，该方法应用于移动机器人，方法包括：通过RGB-D相机获取移动机器人所在运行环境的RGB图和深度图；将RGB图中楼梯类危险区域进行标注后输入到预先建立的实例分割模型中进行掩膜处理，得到经掩膜处理的RGB图；依据获取到的RGB-D相机的内外参数，将经掩膜处理的RGB图与对应的深度图的像素点进行对齐，生成经对齐的RGB图；通过经对齐的RGB图、深度图以及基于RGB-D相机的内外参数转化得到的三维空间信息构建彩色点云模型；遍历彩色点云模型的所有三维坐标点，并根据获取的符合设定条件的三维坐标点的数量和坐标求取得到楼梯类危险区域的位置信息。