一种电机控制方法、系统、装置及电子设备
摘要文本
本申请提供一种电机控制方法、系统、装置及电子设备，涉及自动化控制技术领域。该电机控制方法应用于指定控制器，所述指定控制器与电机连接，所述指定控制器包括滑模PID控制器，该方法包括：获取所述电机的速度信息和预设控制增益，其中，所述速度信息包括目标速度和当前速度；基于所述目标速度、所述当前速度、所述预设控制增益和预设的滑模PID控制公式，得到所述电机的第一电流增量；基于所述第一电流增量，得到控制信号，其中，所述控制信号用于控制所述电机运动。本申请通过滑模PID控制器控制电机运动，能够有效提高电机的控制精度和稳定性。 更多数据：搜索马克数据网来源：www.macrodatas.cn
申请人信息
- 申请人:杭州迪视医疗生物科技有限公司
- 申请人地址:310000 浙江省杭州市莫干山路1418-48号2幢3层303-308室(上城科技工业基地)
- 发明人: 杭州迪视医疗生物科技有限公司
专利详细信息
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 专利名称 | 一种电机控制方法、系统、装置及电子设备 |
| 专利类型 | 发明授权 |
| 申请号 | CN202311695594.8 |
| 申请日 | 2023/12/12 |
| 公告号 | CN117411374B |
| 公开日 | 2024/3/22 |
| IPC主分类号 | H02P21/14 |
| 权利人 | 杭州迪视医疗生物科技有限公司 |
| 发明人 | 庄剑鸿; 蒋瞳; 张博毅; 崔迪 |
| 地址 | 浙江省杭州市莫干山路1418-48号2幢3层303-308室(上城科技工业基地) |
专利主权项内容
1.一种电机控制方法，其特征在于，应用于指定控制器，所述指定控制器与电机连接，所述指定控制器包括滑模PID控制器，包括：获取所述电机的速度信息和预设控制增益，其中，所述速度信息包括目标速度和当前速度；基于所述目标速度、所述当前速度、所述预设控制增益和预设的滑模PID控制公式，得到所述电机的第一电流增量；基于所述第一电流增量，得到控制信号，其中，所述控制信号用于控制所述电机运动；其中，所述预设的滑模PID控制公式包括：用于获取滑模变量的第一公式、用于获取第二电流增量的第二公式和用于获取所述第一电流增量的第三公式；所述基于所述目标速度、所述当前速度、所述预设控制增益和所述预设的滑模PID控制公式，得到所述电机的第一电流增量，包括：获取所述目标速度与所述当前速度的差值；根据所述差值和所述第一公式，得到滑模控制的滑模变量；根据所述滑模变量、所述预设控制增益和所述第二公式，得到所述第二电流增量；根据所述差值、所述第二电流增量和所述第三公式，得到所述第一电流增量；其中，所述第一公式包括：
，式中，α为所述滑模PID控制器的积分增益参数、e(t)为t时刻的所述当前速度与所述目标速度的差值、/>为所述滑模变量、/>为所述滑模PID控制器的执行频率的倒数；所述第二公式包括：式中，λ为所述预设控制增益、s(t)为所述滑模变量、/>为所述第二电流增量、/>为滑模面的符号函数；，所述第三公式包括：
，式中，/>为所述第一电流增量、Kp 为比例增益参数、Ki 为积分增益参数、Kd 为微分增益参数、e(t)为t时刻的所述当前速度与所述目标速度的差值、/> 为所述第二电流增量、/>为所述滑模PID控制器的执行频率的倒数。