一种带位置补偿机构的多功能腿足式机器人测试平台
摘要文本
本发明公开了一种带位置补偿机构的多功能腿足式机器人测试平台，包括位置补偿组件、连接臂组件、回转组件、立柱以及底座。连接臂组件能够绕立柱圆心做旋转运动和绕立柱顶端的摆动运动，其长度通过一套管结构调整以适应不同规格的腿足式机器人，位置补偿组件固连于连接臂组件末端，以补偿连接臂组件的摆动所带来的径向位移，位置补偿组件设有安装接口以安装待测试的腿足式机器人。本发明采用圆环运动模式能够释放运动距离限制，设有运动补偿机构，使得腿足式机器人运动时的高低起伏能够在同一平面不受测试平台的干扰。该平台能够实现腿足式机器人的多种运动模式，并为液压管路的布置留有结构，有益于电动和液压驱动的腿足式机器人的性能验证。
申请人信息
- 申请人:浙江大学
- 申请人地址:310058 浙江省杭州市西湖区余杭塘路866号
- 发明人: 浙江大学
专利详细信息
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 专利名称 | 一种带位置补偿机构的多功能腿足式机器人测试平台 |
| 专利类型 | 发明授权 |
| 申请号 | CN202311738748.7 |
| 申请日 | 2023/12/18 |
| 公告号 | CN117415857B |
| 公开日 | 2024/3/22 |
| IPC主分类号 | B25J19/00 |
| 权利人 | 浙江大学 |
| 发明人 | 张军辉; 艾吉昆; 纵怀志; 罗元春; 李旭光; 曹张蔚; 徐兵 |
| 地址 | 浙江省杭州市西湖区浙大路38号 |
专利主权项内容
1.一种带位置补偿机构的多功能腿足式机器人测试平台，其特征在于，包括位置补偿组件(1)、连接臂组件(2)、回转组件(3)、立柱(4)以及底座(5)；底座(5)位于最下方，固定于一可靠的平面，立柱(4)下端与底座(5)相连，回转组件(3)圆环端同立柱(4)上端相连，另一端同连接臂组件(2)相连，位置补偿组件(1)同连接臂组件(2)另一末端相连，腿足式机器人固连于位置补偿组件(1)末端，位置补偿组件(1)带动腿足式机器人在沿立柱(4)径向移动，以补偿腿足式机器人运动时受连接臂组件(2)牵引造成的径向位移；所述位置补偿组件(1)由机器人接口(1-1)、凸轮槽板件(1-2)、轴安装板(1-3)、法兰转轴一(1-4)、管接头一(1-5)、管接头二(1-6)、键槽转轴(1-7)、法兰盘(1-8)、角码(1-9)、安装板(1-10-1)以及布置在安装板(1-10-1)上正反两面的三组滑轨滑块(1-10-2)、凸轮(1-11)组成：机器人接口(1-1)侧面的六个安装孔与腿足式机器人的相固连，该机器人接口(1-1)平行面与滑轨滑块(1-10-2)相连，滑轨滑块固定在安装板(1-10-1)上，使得机器人接口(1-1)能够相对于安装板(1-10-1)平移，此外，机器人接口(1-1)上垂直且对称布置于两侧的两个耳状结构中安装有凸轮(1-11)，分别置于对称布置的两个凸轮槽板件(1-2)的圆弧凹槽中，相对于凹槽滚动；凸轮槽板件(1-2)与法兰盘(1-8)固连，同时法兰盘(1-8)与键槽转轴(1-7)固连；键槽转轴(1-7)通过键与管接头二(1-6)相配合；法兰转轴一(1-4)与管接头一盘状部分固连；法兰转轴一(1-4)和键槽转轴(1-7)都安装于轴安装板上，轴安装板通过角码(1-9)垂直于安装板(1-10-1)相连，对称布置；同时，管接头一(1-5)和管接头二(1-6)分别与平行布置的连接臂组件(2)中的小连接臂(2-1)一段固连。