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基于独立模态空间法的柔性臂无指令输入整形抑振方法
摘要文本
本发明涉及对工程机械进行计算机辅助振动抑制技术领域，具体地涉及一种基于独立模态空间法的柔性臂无指令输入整形抑振方法。包括以下步骤：a、建立柔性臂的动力学模型，并通过独立模态空间法转换到模态空间进行解耦，得到其一阶固有频率对应的控制方程；b、针对柔性臂设计模态滤波器并在柔性臂上设置传感器，将传感器上的物理数据经由模态滤波器转换为模态数据；c、针对一阶固有频率对应的控制方程设计无指令输入整形器，将模态数据输入无指令输入整形器中，计算得到抑振用的模态控制力；该控制方法有效且能抑制外部干扰造成的振动，结合了闭环控制能抑制外部干扰和开环控制简便有效的两个优点。 www.macrodatas.cn
申请人信息
- 申请人:浙江大学
- 申请人地址:310058 浙江省杭州市西湖区余杭塘路866号
- 发明人: 浙江大学
专利详细信息
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 专利名称 | 基于独立模态空间法的柔性臂无指令输入整形抑振方法 |
| 专利类型 | 发明申请 |
| 申请号 | CN202311749205.5 |
| 申请日 | 2023/12/18 |
| 公告号 | CN117725696A |
| 公开日 | 2024/3/19 |
| IPC主分类号 | G06F30/17 |
| 权利人 | 浙江大学 |
| 发明人 | 张军辉; 贾睿亨; 潘志文; 王健辉; 陈志伟; 杨书伟; 丁孺琦; 程敏; 纵怀志; 徐兵 |
| 地址 | 浙江省杭州市西湖区浙大路38号 |
专利主权项内容
1.一种柔性机械臂抑振控制方法，其特征在于，包括以下步骤：a、建立柔性臂的动力学模型，并转换到模态空间进行解耦，得到其固有频率对应的控制方程；b、针对柔性臂设计模态滤波器并在柔性臂上设置传感器，将传感器上的物理数据经由模态滤波器转换为模态数据；c、针对柔性臂固有频率对应的控制方程设计无指令输入整形器，将模态数据输入无指令输入整形器中输出模态控制力。