面向多旋翼无人机的路径优化方法以及轨迹跟踪控制方法

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本发明属于无人机技术领域，具体涉及面向多旋翼无人机的路径优化方法以及轨迹跟踪控制方法，面向多旋翼无人机的路径优化方法，包括以下步骤，路径规划和轨迹优化，其中，所述路径规划和所述轨迹优化分为以下算法，路径规划算法：生成有离散点组成的安全路径，轨迹优化算法：根据各路径节点生成一条光滑连续的轨迹；一种面向多旋翼无人机的路径优化方法的轨迹跟踪控制方法，该轨迹跟踪控制方法利用如上述步骤的路径优化方法，规划无人机的路径。本发明能够基于四阶线性微分器的轨迹优化算法，将无人机位置控制系统简化为二阶系统，可根据二阶系统阻尼比和系统的固有频率直接设定控制器的参数，简化调参。