一种在领导者非线性情况下的多无人船系统的分布式量化跟踪控制方法

专利主权项内容

1.一种在领导者非线性情况下的多无人船系统的分布式量化跟踪控制方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1，构建多无人船的不确定非线性的系统模型，初始化系统状态、采样时间以及控制参数，所述系统模型包括多无人船动力学模型和多无人船运动学模型，系统模型中存在三个未知状态变量，分别为无人船的横坐标、纵坐标和偏航角；步骤2，根据实际应用场景中的非线性无人船领导者轨迹参数，为多无人船不确定非线性的系统模型构建由自治非线性外系统产生的领导者轨迹；步骤3，基于多无人船的通信拓扑，构建自适应分布式观测器，所述自适应分布式观测器用于生成每个无人船的期望轨迹；步骤4，在多无人船运动学模型、动力学模型和自适应分布式观测器的基础上，构建具有量化的分散式跟踪控制器，所述分散式跟踪控制器用于控制每个无人船并使无人船跟踪上对应期望轨迹；步骤5，采用所述自适应分布式观测器实时生成每个无人船的期望轨迹，利用具有量化的分散式跟踪控制器得到每个无人船的量化控制信号，进而对所述多无人船进行自适应控制下的跟踪控制。