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一种基于单目图像的2D车道线到3D车道线的重构方法
摘要文本
本发明涉及自动驾驶中的车道线检测技术领域，具体是一种基于单目图像的2D车道线到3D车道线的重构方法，该方法应能提高二维到三维坐标映射的准确性，降低3D车道线检测的使用成本。技术方案是：一种基于单目图像的2D车道线到3D车道线的重构方法，包括以下步骤：1)建立世界坐标系和相机坐标系；2)求解水平地面上的三维映射点；3)求解考虑坡度信息的三维映射点；4)遍历法求解坡度角；5)计算3D车道线坐标。
申请人信息
- 申请人:浙江省交通投资集团有限公司智慧交通研究分公司
- 申请人地址:311121 浙江省杭州市西湖区蒋村街道余杭塘路928号西溪园3号楼北楼5层
- 发明人: 浙江省交通投资集团有限公司智慧交通研究分公司
专利详细信息
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 专利名称 | 一种基于单目图像的2D车道线到3D车道线的重构方法 |
| 专利类型 | 发明申请 |
| 申请号 | CN202311658373.3 |
| 申请日 | 2023/12/6 |
| 公告号 | CN117611438A |
| 公开日 | 2024/2/27 |
| IPC主分类号 | G06T3/08 |
| 权利人 | 浙江省交通投资集团有限公司智慧交通研究分公司 |
| 发明人 | 李康; 张玉杰; 姚进强; 罗曦; 李炎; 金忠富 |
| 地址 | 浙江省杭州市西湖区蒋村街道余杭塘路928号西溪园3号楼北楼5层 |
专利主权项内容
1.一种基于单目图像的2D车道线到3D车道线的重构方法，包括以下步骤：1)建立世界坐标系和相机坐标系；2)求解水平地面上的三维映射点；3)求解考虑坡度信息的三维映射点；4)遍历法求解坡度角；5)计算3D车道线坐标。