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一种AUV对接过程的引导灯鲁棒识别与定位优化方法
摘要文本
本发明公开了一种AUV对接过程的引导灯鲁棒识别与定位优化方法，包括：(1)水下相机内外参标定；(2)对AUV对接过程中的获取的原始图像进行预处理；(3)根据相机的内参矩阵以及姿态传感器提供的实时姿态数据，实现目标视野区域切割；(4)对于目标视野切割后的图像，先进行全局二值化处理，再进行局部二值化处理，确定并保留候选引导灯连通域；(5)结合姿态传感器的姿态数据进行逆透视单应矩阵解算，将引导灯的形态学轮廓矫正为接近实际的形状；(6)根据图像中的候选引导灯连通域求解质心，并进一步得到引导灯光心位置。本发明提升了对引导灯位置的求解精度，综合实现了AUV水下对接过程中的引导灯准确识别与定位，鲁棒性与实用性强。。 （更多数据，详见马克数据网）
申请人信息
- 申请人:浙江大学
- 申请人地址:310058 浙江省杭州市西湖区余杭塘路866号
- 发明人: 浙江大学
专利详细信息
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 专利名称 | 一种AUV对接过程的引导灯鲁棒识别与定位优化方法 |
| 专利类型 | 发明申请 |
| 申请号 | CN202311416420.3 |
| 申请日 | 2023/10/30 |
| 公告号 | CN117422767A |
| 公开日 | 2024/1/19 |
| IPC主分类号 | G06T7/73 |
| 权利人 | 浙江大学 |
| 发明人 | 陈燕虎; 张所航; 万子杨 |
| 地址 | 浙江省杭州市西湖区余杭塘路866号 |
专利主权项内容
1.一种AUV对接过程的引导灯鲁棒识别与定位优化方法，其特征在于，包括以下步骤：(1)进行水下相机内外参标定，得到相机内参矩阵；(2)对AUV对接过程中的获取的原始图像进行预处理；(3)根据相机的内参矩阵以及AUV搭载的姿态传感器提供的实时姿态数据，求解出目标区域在图像坐标系中的边界位置，以此实现目标视野区域切割；(4)对于目标视野切割后的图像，先进行全局二值化处理，根据连通域形态学判断引导灯的轮廓；再进行局部二值化处理，确定并保留候选引导灯连通域；(5)结合姿态传感器的姿态数据进行逆透视单应矩阵解算，将引导灯的形态学轮廓矫正为接近实际的形状；(6)根据图像中的候选引导灯连通域求解质心，并进一步得到引导灯光心位置。